可控性关心：从当前状态出发，能否通过系统允许的输入，在有限时间内把它带到目标状态。温室里的传感器可以准确显示35℃，但若设备只有加热器，没有通风、遮阳或制冷，管理者即使知道应降到25℃，也不能靠现有输入主动做到。
可控性不同于可观测性。后者问能否依据外部信号推断内部状态；前者问有没有足以改变状态的作用通道。它也比一般可达性更强调输入能力：目标理论上存在，不等于当前执行器、权限和时间允许抵达。
这个概念提醒我们，“控制”不是意愿强烈，也不是不断发出命令，而是目标、动力过程和可用输入之间是否匹配。增加传感器会改善认识，却不一定增加控制；增加一个真正作用于缺失方向的输入，才可能改变可控范围。
https://ocw.mit.edu/courses/6-832-underactuated-robotics-spring-2009/resources/lecture-6-acrobot-and-cart-pole/
https://ntrs.nasa.gov/citations/19700032148
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